智慧树知到答案工业机器人最新答案

第三章 单元测试

1、判断题：
并联机器人，一个轴的运动不会改变另一个轴的坐标原点。
选项：
A:错
B:对
答案:

2、判断题：
并联机械手采用了一种闭环机构，一般由上下运动平台和两条或者两条以上运动支链构成。
选项：
A:错
B:对
答案:

3、多选题：
相比串联机器人，并联机器人的特点是？
选项：
A:电机位于机架，惯量小
B:需要减速器
C:逆解简单
D:驱动功率不同，电机型号不一
答案:

4、多选题：
常见的并联机器人有哪几种？
选项：
A:平面并联
B:Swewart
C:球面并联
D:delta
E:柔索牵引
答案:

5、多选题：
柔索牵引并联机器人可分为哪几种类型？
选项：
A:反约束定位机构
B:冗余约束定位机构
C:欠约束定位机构
D:完全约束定位机构
答案:

第四章 单元测试

1、单选题：
（）是整个机器人的支持部分，有固定式和移动式两类
选项：
A:腕部
B:机座
C:手臂
D:手部
答案:

2、单选题：
工业机器人的腕部是手部和手臂之间的连接部件，一般采用（）自由度多关节结构
选项：
A:2
B:5
C:3
D:4
答案:

3、多选题：
驱动器选择应考虑（）成本以及其他因素
选项：
A:定位精度
B:运动速度
C:可靠性
D:负载大小
答案:

4、多选题：
实现机器人回转机构的运动形式多种多样，常用的有（）
选项：
A:链轮传动机构
B:齿轮机构
C:齿轮传动机构
D:叶片式回转缸
答案:

5、判断题：
驱动电动机一般采用步进电机，直流4V电动机，交流4V电动机。
选项：
A:对
B:错
答案:

第五章 单元测试

1、多选题：
下列传感器属于外部传感器的有（）
选项：
A:光电编码器
B:速度传感器
C:压力传感器
D:温度传感器
答案:

2、多选题：
常见加速度传感器有（）
选项：
A:应变式
B:电容式
C:压电式
D:电感式
答案:

3、判断题：
绝对型光电编码器的工业机器人其关节不需要校准
选项：
A:错
B:对
答案:

4、判断题：
超声波传感器不能用于检测距离小于30-50cm 的距离
选项：
A:错
B:对
答案:

5、判断题：
位置传感器用于反馈机器人的直线位移和角位移
选项：
A:错
B:对
答案:

第六章 单元测试

1、判断题：
通常情况下，串联机器人的结构为开链结构。
选项：
A:错
B:对
答案:

2、判断题：
通常情况下，并联机器人的结构为闭链结构。
选项：
A:对
B:错
答案:

3、多选题：
刚体姿态能用下列哪几种方法表示？
选项：
A:欧拉角
B:BRB角
C:雅可比角
D:RPY角
答案:

4、判断题：
实际中，刚体的坐标变换是平移坐标变换和镜像坐标变换的组合
选项：
A:错
B:对
答案:

5、判断题：
当机器人2个关节平行时，连杆扭角为90度
选项：
A:对
B:错
答案:

第七章 单元测试

1、判断题：
只需定义连杆坐标系及相应的连杆参数，就能直接建立关于机器人的各个关节位置的运动学方程。
选项：
A:错
B:对
答案:

2、多选题：
计算机器人末端连杆相对于基座的位置和姿态的过程包含哪些步骤？
选项：
A:建立坐标系
B:写出齐次变换矩阵
C:计算机器人末端连杆坐标系相对于基座的坐标变换
D:定义四个DH参数
答案:

3、判断题：
圆柱型机械臂（PRP）包含两个移动关节和一个转动关节
选项：
A:错
B:对
答案:

4、判断题：
球面型机械臂（RRP）包含两个移动关节和一个转动关节
选项：
A:错
B:对
答案:

5、判断题：
相对于正运动学求解，逆运动学是一个非线性问题
选项：
A:对
B:错
答案:

第八章 单元测试

1、判断题：
当机器人在静止或缓慢运动时作用在机器人末端的力与力矩的问题时，不需要考虑运动时的速度、加速度等动态物理量
选项：
A:错
B:对
答案:

2、判断题：
机器人各个连杆作用的力和力矩在不同坐标系中的参数相同
选项：
A:错
B:对
答案:

3、判断题：
力雅克比是速度雅克比的转置
选项：
A:错
B:对
答案:

4、单选题：
从几何学的观点来处理机器人手指位置与关节变量关系的是
选项：
A:运动学
B:逆动力学

C:静力学
D:动力学
答案:

5、判断题：
力椭球越接近圆形传递性能越好。
选项：
A:对
B:错
答案:

第九章 单元测试

1、判断题：
刚体的惯性张量一定是对角型矩阵
选项：
A:对
B:错
答案:

2、判断题：
刚体的惯性积就是惯性矩
选项：
A:错
B:对
答案:

3、判断题：
机器人动力学的正问题：已知机械臂的运动轨迹（位移、速度、加速度），求各个关节所需要的（驱动力/力矩）
选项：
A:错
B:对
答案:

4、判断题：
刚体的惯性积和惯性矩均与坐标系的原点和姿态选择有关
选项：
A:错
B:对
答案:

5、判断题：
递推的牛顿-欧拉动力学算法：首先向外递推计算各连杆的速度和加速度，由牛顿-欧拉公式算出各连杆的惯性力和力矩；然后向内递推计算各连杆相互作用的力和力矩以及关节驱动力或力矩。
选项：
A:对
B:错
答案:

第十章 单元测试

1、判断题：
机器人轨迹是指机器人在空间的位置和姿态信息，与时间无关。
选项：
A:错
B:对
答案:

2、判断题：
对关节机器人拟合时需要满足一系列约束条件，比如关节轨迹点上的位姿，速度，加速度等。
选项：
A:错
B:对
答案:

3、判断题：
在机器人工作空间中存在某些位置，
在这些位置处无法用有限的关节输入来实现末端执行器在笛卡尔空间的期望速度
选项：
A:对
B:错
答案:

4、多选题：
机器人系统中的基本插补算法有哪些？
选项：
A:曲线插补
B:圆弧插补
C:点插补
D:直线插补
答案:

5、多选题：
空间圆弧插补可以分为哪三步处理？
选项：
A:找出空间圆弧所在的2D平面
B:确定圆弧半径
C:利用2D平面插补算法求出插补点坐标
D:把该点的坐标值转变为全局坐标下的值
答案:

第十一章 单元测试

1、判断题：
机器人的运动是靠电机去驱动的，驱动电机的主要类型有步进电机、直流伺服电机和交流伺服电机。
选项：
A:错
B:对
答案:

2、判断题：
编码器是常见的位置传感器，按照输出信号分类，可以分为增量型编码器和绝对型编码器，工业机器人一般采用的是增量型编码器。
选项：
A:错
B:对
答案:

3、判断题：
由于机器人运动时，机器人关节的耦合力和动态力很大，因此线性控制最合适。
选项：
A:对
B:错
答案:

4、多选题：
交流伺服驱动器是驱动电机的功率放大单元，它主要包含了哪些单元？
选项：
A:伺服控制单元
B:通信接口单元
C:功率驱动单元
D:实现运动控制器和电机匹配的接口
答案:

5、判断题：
步进电机通常用于开环结构，精度要求不高的机电场合，其中工作时电机的李珏会随转速的升高而下降。
选项：
A:错
B:对
答案:

第十二章 单元测试

1、判断题：
机器视觉就是计算机视觉。
选项：
A:对
B:错
答案:

2、判断题：
工业相机最本质的功能就是将光信号转变为有序的电信号。
选项：
A:对
B:错
答案:

3、判断题：
特征提取决定每个图像的点是否属于一个图像特征
选项：
A:对
B:错
答案:

4、单选题：
机器人手眼系统，其中“眼”指的是
选项：
A:操作对象
B:机器人机械臂
C:视觉系统
D:控制系统
答案:

5、单选题：
工业镜头前部到被观测物体之间的距离称为
选项：
A:物像距离
B:景深
C:成像距离
D:工作距离
答案:

第十三章 单元测试

1、判断题：
直角坐标机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的，其位置精度较高，但是运动空间小
选项：
A:对
B:错
答案:

2、判断题：
普通丝杠和滚珠丝杠相比，普通丝杠摩擦阻力矩小，传动效率更高，平稳性好
选项：
A:对
B:错
答案:

3、判断题：
由于滚珠丝杠传动返行程不能自锁；因此在用于垂直方向传动时，须附加自锁机构或制动装置
选项：
A:对
B:错
答案:

4、多选题：
工业机器人一般有哪几种结构形式
选项：
A:直角坐标结构
B:圆柱坐标结构
C:球坐标结构
D:关节型坐标结构
答案:

5、单选题：
具有自锁功能的减速方式为
选项：
A:RV减速器
B:多级行星轮
C:谐波传动
D:涡轮蜗杆减速器
答案: